本文结合我国危险货物运输安全现状,立足于国内外道路主动安全研究热点—车辆监控预警技术,围绕危险货物运输半挂车转弯过程中的侧倾安全状态展开研究。研究了TruckSim仿真环境下车辆动力学建模方法,分别以实际运营的厢式固态和罐式液态危险货物运输半挂车为对象,构建了整车动力学模型;通过对牵引车以及半挂车在不同工况下的运动规律的仿真分析,确定了半挂车为侧倾危险研究的主体。以车辆转弯时半挂车内侧车轮刚刚离地为侧倾危险的判定条件,以车速、转向盘转角、货物密度、货物质心位置、货物充装系数等为参变量,针对非偏载和偏载两种装载条件,通过车辆动力学仿真,分别构建了厢式危险货物运输半挂车的多变量侧倾危险状态阈值辨识模型;通过不同条件下单摆运动的类比分析,研究了车辆转弯时一定侧向加速度状态下罐内液体的摆振规律,通过车辆动力学仿真,构建了罐式液态危险货物运输半挂车的多变量侧倾危险状态阈值辨识模型。以相似理论为基础,构建了相似模型试验平台,通过固定行车速度、转向控制角阶跃输入条件下的模型车试验,证明了将半挂车作为侧倾危险研究主体的正确性;通过安全、临界、危险三种侧倾状态下的模型车试验,证明了试验结果与对应相似条件下仿真辨识结果的一致性。