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百米级大型高空车是用于高层建筑救援与消防的起重举升专用设备,随着居民人身及设备财产安全的保障要求日益得到重视,越来越多的车辆被采购并装备。近年来在我国自主开发大型高空作业车的过程中,衍生出了众多待解决的关键技术,而顺应工程机械控制智能化的发展趋势,多关节冗余度臂架避障轨迹规划问题也应运而生。本文来源于大连理工大学多年来与各主机厂合作设计研发大高度高空作业车进行的技术探索,从算法的角度提出了基于几何图形学、机器人运动学、启发式路径搜索以及变截面悬臂梁模型的高空作业车臂架避障规划方案。本论文主要