空间对接机构的对接控制技术在空间对接时能够帮助对接机构更稳定地完成对接,有助于提高空间对接机构的对接成功率。目前,逐渐复杂多样化的空间任务对空间对接技术提出了更高的技术要求,但我国掌握的空间对接技术与国外先进技术仍然存在一定差距,因此需要对新型对接机构的对接技术进行研究。针对新型对接机构的对接控制技术,本文的研究内容具体如下:具体介绍弱撞击对接机构的组成、工作原理和控制实施过程,并给出对接控制技术要求。介绍该对接机构的运动学,推导速度和力雅克比矩阵。分析控制方法,考虑该对接机构的对接特性,选择基于位置的阻抗控制方法作为机构对接柔顺力控制方法。通过仿真分析控制参数选取准则,并给出碰撞力控制律。设计位置阻抗控制器,在ADAMS中建立三维模型,在MATLAB中建立基于位置阻抗控制器的对接控制模型。根据联合仿真结果分析位置阻抗控制策略下碰撞力过大的问题,给出惯性补偿方案。搭建基于惯性-阻抗控制的优化对接控制系统,不同工况下的MATLAB和ADAMS联合仿真结果显示,面对不同的对接环境,控制器对碰撞力的约束效果良好,验证惯性-阻抗控制器应用于对接控制系统中的可行性。在基于惯性-阻抗控制的对接控制模型的基础上,构建基于自适应阻抗控制的控制模型。根据模型参考自适应控制器和Lyapunov稳定性理论设计自适应控制器。联合仿真结果显示,自适应控制对惯性-阻抗控制器的控制效果具有优化作用,充分验证了自适应控制方案的优化可行性。