轮毂电机独立驱动车辆是一类将驱动电动机安装到车轮里面的新能源汽车,其具有结构紧凑,力矩响应迅速精确,能效高等优点。轮毂内装载电机,簧下质量有所增加,轴距也发生改变,影响了整个底盘的设计,同时各车轮转矩可在电机能力范围内按照任意比例分配,因此在稳定性控制系统方面具有更大的技术潜力。电动车稳定性控制系统通过抑制汽车过多转向以及严重不足转向,来提高汽车操纵稳定性,从而减少交通事故。以提高电动汽车的操纵稳定性为目的,本文建立了车辆动力学模型并进行车辆稳定性分析,设计了基于直接横摆力矩控制和滑模变结构控制理论的稳定性控制策略并进行仿真验证。首先,针对四轮轮毂电机驱动车辆各轮力矩可控的特点,本文建立了七自由度独立驱动电动汽车的动力学模型与理想的线性二自由度模型,分析车辆受力对轮毂电机驱动车辆行驶稳定性的影响。基于Car Sim搭建了轮毂电机独立驱动车辆仿真实验平台,应用Simulink搭建控制策略模型,进行Car Sim/Simulink联合仿真。然后深入分析了质心侧偏角和横摆角速度与稳定性的关系并进行轮毂电机独立驱动车辆的横摆力矩控制分析。本文把质心侧偏角和横摆角速度作为稳定性控制系统的控制变量,开发双层控制的控制系统。其上层控制器的输入量为车辆在行驶过程中的各个状态参数,然后根据所设计的滑模变结构控制方法计算得到期望横摆力矩。下层控制器将上层控制器计算的期望横摆力矩在各个约束条件下通过以轮胎利用率最小的优化算法分配到各个电机执行器。基于质心侧偏角和横摆角速度这两个控制变量,运用滑模变结构控制理论,针对性研究了三种基于不同控制参数的控制策略:基于质心侧偏角的滑模变结构控制、基于横摆角速度的滑模变结构控制、基于质心侧偏角和横摆角速度的参数联合控制。最后,在Car Sim与Matlab/Simulink联合仿真的实验平台上对标准双移线工况下电动汽车稳定性控制策略的具体效果、控制参数对稳定性的影响、不同路况下控制参数的选择等问题进行了研究。仿真结果证明了所设计的电动汽车稳定性控制策略的有效性和鲁棒性。