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目前,履带车单侧电机常采用传统PID调速算法,该算法存在转速跟踪误差大,伺服性能不高等缺点;另外,双侧电机常采用并行同步控制策略,当双侧电机在受到不同力矩扰动时,存在同步误差较大的问题。为了提高履带车双侧电机的同步伺服性能,本文采用基于改进PID交叉耦合同步控制策略对其进行控制,该算法具有启动时间短、超调小、同步伺服精度高等优点。本文主要研究内容如下:(1)建立了履带车的运动学和动力学模型。在分析了双电机同步误差来源的基础上,分别从单轴和双轴两个方面减小双轴同步误差,提高了双电机同步伺服性能。(2)由于无刷直流电机具有动态响应快、效率高、噪声小、寿命长等诸多优点,因此,将其作为履带车的驱动电机。为了进一步对无刷直流电机的伺服控制性能进行研究,建立了它的数学模型,并根据数学模型在Matlab/Simulink中对其进行了系统模型的搭建。由于无刷直流电机在传统PID算法的控制下,存在转速跟踪误差大、伺服性能不佳等缺点,本文针对其缺点提出了一种基于误差放大因子的改进PID算法,仿真结果表明,改进PID算法具有响应快、超调小、抗干扰能力强等优点,有效地减小了电机的转速跟踪误差,提高了电机的伺服控制性能。(3)为了提高履带车双侧电机的同步控制精度,分别对并行同步控制策略、主从同步控制策略、交叉耦合同步控制策略进行了仿真对比分析,仿真结果表明,交叉耦合同步控制策略能够减小双电机同步误差,提高双电机同步控制精度。(4)搭建了履带车实验平台,将基于传统PID并行同步控制策略与基于改进PID交叉耦合同步控制策略相比较,实验结果表明:在基于改进PID交叉耦合同步控制策略的控制下,履带车单侧电机的启动时间缩短了0.005s,超调量减小了89.2%,单轴伺服性能有了显著提高;双侧电机的同步速度误差减小了88.3%,同步位移误差减小了68.1%,履带车偏驶量减小了0.56m,双轴同步精度有了显著提高。综上所述,履带车双侧电机同步伺服性能有了显著提高。