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由于我国经济的快速发展,物流系统在整个商品生产及流通中起着越来越重要的作用,而自动化分拣系统越来越多的使用在现代化物流系统中。因此,开展物料分拣及其控制系统研究,提高分拣系统的自动化程度,提高效率,成为重要的研究方向。本文在总结已有成果的基础上,主要进行了如下方面的研究工作;1、为使整个物料分拣控制系统的性能达到要求,各关节电机均采用永磁同步电机。在永磁同步电机转子dq数学模型的基础上,针对永磁同步电动机系统多变量、非线性和强耦合的特点,通过旋转坐标变换和控制理论的应用,分析了永磁同步电机矢量控制的原理,给出了i_d=0基于转子磁场定向方案的特点及实施,详细推导了i_d等于零情况下控制系统的各环节传递函数模型,确立了采用i_d=0基于转子磁场定向的矢量控制方案。2、论述了永磁同步电机伺服系统的设计,给出了电流、速度、位置等调节器的设计方法。根据坐标变换公式设计了坐标变换模块,根据脉宽调制(PWM)的原理以及要求设计了逆变器模块,提高了系统的控制性能。在Mat1ab/Simulink环境下对系统进行了仿真。3、对整个机械手臂的控制系统进行了设计和仿真,根据简化的空间几何关系设计了角度计算模块,利用定时延时的方法设计了每个伺服电机的角度给定模块。选取特殊数值对系统的运行进行了仿真。