铁路变配电所的数量不断增加,电力事故安全隐患呈上升趋势。当前配电所最为常见的巡检方式为人工巡检,即利用人工周期性的观察记录变配电设备运行信息,然而人工巡检存在各种缺陷,要保证电气设备的安全运行,需要更新当前的巡检方式。以开发一台智能自动、安全可靠、适应现场情况的智能设备为目标,为了完成该变配电设备智能巡检机器人的研发,主要进行了以下工作:查阅相关资料,同时结合企业要求和现场实际情况,提出适当的技术要求与功能要求,将巡检机器人的结构设计分解成运动结构的设计和检测结构的设计,明确各总成具体工作要求,并确定了巡检路径和工作流程。对运动机构AGV的组成车体、差动轮、从动轮和防护装置进行了设计与介绍,提出了一种较为通用的差速轮PID控制模型,并进行了轨迹仿真。对检测机构的组成升降架总成、小摆臂总成、大摆臂总成以及防尘罩进行了详细的结构设计。利用三维软件建立了巡检机器人的模型,进行虚拟装配,分析并修改了相互干涉的机械结构;通过对部分零部件的静力学分析和模态分析,验证了部分零部件的强度与刚度,并对部分零部件进行了改进。介绍了巡检机器人控制系统构成,对机器人的部分功能结构进行了测试。