无人机是无人驾驶飞机的简称,是由无线电遥控设备程序控制操纵的不载人飞机。无人机作为现代科技发展的产物,在军用和民用领域正发挥着越来越重要的作用。在无人机的众多发射方式中,火箭助推发射无人机应用最为广泛。对于火箭助推发射型无人机来说,需精确调整助推火箭推力线并对无人机的质量特性参数进行准确测量,以保证该型无人机能够安全发射,实现无人机飞行过程中的精准控制。但目前对于无人机质量特性参数测量设备的研究较少,大多不能同时测出无人机的质量、质心、转动惯量等质量特性参数。助推火箭推力线的调整方法较为复杂、需反复调整、耗时较长且精度低。因此,本文以火箭助推发射型无人机为研究对象,主要研究成果如下:通过对国内外现有的质测设备、测量方法以及推力线调整方法的分析研究,确定了无人机质量特性参数测量及推力线调整一体化设备的研制方案。根据传感器力矩平衡法、扭摆法、推力座修配法的基本测量原理设计质测和推力线调整一体化设备的机械结构,完成了原理样机的设计;完成了无人机质量特性参数及推力线精调的集成算法,实现无人机质量特性参数及推力线精确调整一次完成;建立了无人机与测试平台之间的准确位置转换算法,将无人机质心转换到无人机自身坐标系下;建立了测试平台的虚拟样机动力学模型和无人机模型,进行无人机质量特征参数和推力线调整过程的仿真分析;对设备进行功能检定和不确定度分析,最后进行无人机实测。