随着嵌入式技术的飞速发展及人们对移动计算控制计算需求的不断增大,在消费电子、通信设备、医疗设备和工业控制等应用领域,嵌入式实时操作系统得到了日益广泛的应用。由于嵌入式设备受大小、重量的严格限制,系统性能大幅提升与电源、散热性能进步缓慢之间的矛盾日益突出。因此,嵌入式实时系统的节能调度己成为嵌入式领域一个重要的研究课题。因为多核在性能能耗比、并行数据处理上的独特优势,采用多核架构是嵌入式系统的重要发展方向。同时片内多核DVS技术的应用,向考虑并行实时任务特性的实时系统节能调度的研究提出了新的挑战。现有的DVS研究中大多基于连续的频率调节模型,无法充分体现并行处理和多核体系结构的优势,故本文主要研究使用离散频率调节DVS技术的并行实时任务的节能调度问题。首先,本文研究基于多核架构的严格并行性实时任务的调度问题,对比了经典层调度策略和左下角算法的效率,指出BL算法在满足实时性调度和节约能耗改进上的效率更高。在此基础上,本文提出了两种多项式复杂度的层间和层内两级频率设置算法,在保证该类任务实时调度的基础上,使其执行时的能耗最小。其次,研究了基于多核架构的可变并行性实时任务调度算法。在观察实例调度结果的基础上得到三个与调度性能相关的定理,并进行了证明。研究了EDF算法在多核可变并行性实时任务调度中的效果,并在此基础上提出了两种频率设置算法,解决能耗优化问题。最后,针对本文研究的任务模型提出了两种线性规划算法,与本文提出的启发式算法的模拟实验结果进行对比,证明了算法的可行性和高效性。