钙果是我国特有树种之一,具有较高的营养价值和生态价值,开发潜力巨大。随着市场推广与认知,其种植面积逐年增长,发展势头迅猛。由于人工采收效率低、成本高,严重制约了钙果产业的发展。近年来课题团队致力于钙果机械化收获的研究,已经发明双对辊式机械脱果装置,可实现钙果从割下枝条的脱果。随着钙果种植规模的不断扩大,要求有更高效的采收方式。钙果田间采收,首先要解决成熟期钙果枝条倒伏问题,同时也要求减少脱果时的机械损伤。本研究工作提出了梳脱式采收方案。论文主要研究内容和结论如下:（1）对钙果的物理学特性进行了研究。几何参数测定结果表明,不同品种钙果植株外形尺寸差异较大,果实为扁圆形,可近似看作球体。钙果连接力试验表明,钙果连接力品种差异明显,影响钙果连接力的唯一显著性因素为成熟度,取样位置和果实直径对连接力影响不显著,连接力可作为判断钙果成熟度的标准之一。枝条拉伸试验表明,钙果品种和成熟度对枝条拉伸强度影响均不显著。钙果压缩试验表明,不同成熟度下品种间压缩特性差异较大,同一品种随着成熟度增加,试验力、破坏应力、弹性模量、破坏能和坚实度减小,位移、破坏应变增加,说明成熟度增加,果实更易造成挤压变形和损伤。（2）基于赫兹理论分析钙果梳脱过程,以挤压变形量作为判断钙果损失的依据,得到梳脱作用力约束关系。以钙果损失率为指标,在自制试验台上进行台架试验,单因素试验结果表明梳齿间距、梳脱速度和梳齿曲率半径与钙果损失率均呈线性正相关,正交试验确定较优参数组合为梳脱速度为200 mm/s,梳齿间距为8 mm、梳齿曲率半径为6 mm。该参数对不同钙果品种均有较好适用性,钙果损失率小于15%。（3）设计钙果田间采收试验平台,其动力源为装载机,利用装载机的工作特性完成钙果根部喂入,以解决钙果倒伏问题。对采收装置工作过程进行运动分析,得到梳脱过程中梳齿齿尖的运动轨迹、运动速度与加速度。（4）在完成梳脱式钙果田间采收试验平台的试制和加工后,进行田间试验。统计结果表明钙果采收试验平台钙果收集率约为79.72%,破损率为4.9%,综合损失率为24.19%,枝条损伤率为48%,其中严重损伤率为12%。（5）设计了偏心摆动钙果梳脱机构,实现梳齿水平梳脱的同时使梳齿尽可能从钙果根部喂入。通过结构分析,确定了偏心机构偏心距,曲柄摇杆机构长度关系,梳齿排数和梳齿轮半径和安装高度,采用同步带传动。（6）试制和加工偏心摆动钙果梳脱装置,并进行台架试验。以钙果损失率为响应指标,梳齿轮转速、喂入速度和梳齿摆角为因素进行回归试验,得到二次多项式回归模型,优化得到较优参数组合为梳齿轮转速为5 r/min、喂入速度为0.2 m/s和梳齿摆角为7.5°,优化后的钙果损失率实际值为6.34%。