随着电力系统规模的日益发展,人们对输电线路的安全运行提出了更高的要求。同时,随着我国森林覆盖率及人们环保意识的不断提高,高压输电线路走廊树枝已经成为了输电线路安全运行的重要隐患之一。目前树枝修剪采用的主要措施是工人爬树修剪或者相关作业车辆辅助人工修剪,这两种方式劳动强度大,风险高。另外,对于在车辆难以进入的原始森林甚至会因砍伐树木,引发相关社会与法律纠纷。故修剪线路走廊树枝日益成为一个电力安全作业的研究热点。本文围绕一种高压输电线路走廊树枝修剪作业机器人展开研究,主要研究内容及研究思路如下:（1）树枝修剪机器人设计需求分析。综合考虑线路走廊区域环境、风偏和微风振动对树线之间距离的影响,分析并建立了适合不同电压等级下输电线路待修剪树枝区域的理论模型。结合相间距离要求及地线承重能力,确定了沿地线行走树枝修剪机器人的最大重量。（2）树枝修剪机器人构型原理及虚拟样机。基于上述理论模型,优化了沿导线行走树枝修剪机器人构型,提出了沿地线行走的树枝修剪机器人,并依此确定了机器人的相关构型参数。基于构型原理及构型参数,设计了树枝修剪机器人虚拟样机并对其进行分析,包括运用D-H法验证其作业空间是否满足待修剪区域要求,利用有限元分析软件ABAQUS优化绝缘组合臂参数,分析树枝修剪作业过程中锯切力与其影响因素之间的关系进而确定锯切时的关键参数。（3）建立树枝修剪机器人动力学方程,优化虚拟样机。建立树枝修剪机器人动力学方程,并在ADAMS软件中仿真分析树枝修剪机器人各关节运动情况,进而确定关节驱动力矩和各关节的合理运动速度为电机的选型及控制提供理论依据。（4）树枝修剪机器人样机的试验。对机器人进行工频耐压试验和现场线路试验,验证机器人作业效果。试验结果表明,该机器人满足在220k V带电线路环境运行的耐压要求,能够实现对现场线路树枝的修剪作业,其作业区域能够覆盖所要求的待修剪区域,构型合理可行,具有一定的推广性。