互联网接入简单、价格便宜,并且性能越来越好。基于互联网远程控制是目前控制领域的研究热点和难点。中外学者进行了大量的研究,取得很大的成果,但主要针对没有严格实时性要求的一些应用。本文专门针对基于互联网远程控制时延问题,分析了互联网时延的组成、时钟同步、时延实时测量方法;研究了基于互联网远程控制系统时延影响,分析了Smith预估补偿原理;并考虑到基于互联网远程控制系统中前向通道和反馈通道都存不确定时延,提出了前向通道与反馈通道时延全补偿控制算法;进行了仿真实验,仿真结果表明:在基于互联网远程控制中应用前向通道与反馈通道时延全补偿控制算法,明显改善了系统的性能。但如果补偿器使用的时延补偿参数与前向通道时延、反馈通道时延不匹配,即存在时延补偿误差时系统的性能仍然不能得到改善。在控制系统中设计时延预测算法,目的是根据历史时延数据去预测下一个采样时刻的前向通道时延和反馈通道时延,让全补偿器使用的时延补偿参数与前向通道时延、反馈通道时延预测值相匹配。另外,在广东工业大学Rockwell自动化实验室建了一个实验平台:基于互联网远程扳手劲控制系统。本文阐述了该系统结构设计、硬件选型、功能原理和网络配置,建立了控制系统数学模型,将前向通道与反馈通道时延全补偿控制算法应用到此实验平台中,并对Truetime工具箱中的通信干扰节点进行编程,模拟网络随机时延进行了仿真实验,实验结果再次验证了前向通道与反馈通道时延全补偿控制算法的有效性。