随着计算机技术和惯性仪表技术的发展，惯性导航技术已广泛应用到航空、航天、航海和其它民用领域。传统的捷联式惯导系统不太适合应用在大过载，大角速度的场合，采用全加速度计阵列构成的导航系统，在具有大加速度，大角速度的情况下仍能正常工作。近年来这种导航系统受到广泛的研究，取得了众多研究成果，已经成为惯性导航技术一个重要的研究方向。然而由于舍弃了陀螺，依靠加速度计的输出比力信号解算出载体角速度，使得导航系统的误差随时间积累较快，影响着导航系统的精度。本文针对角速度的解算方法和姿态融合估计作重点分析，以提高导航系统的精度。本文主要的研究内容有：第一，通过对几种典型的加速度空间配置方案分析，选用一种合理，实用的九加速度计配置方式。根据加速度计的输出对角速度解算方法进行重点研究。角速度解算的算法有积分算法和开方算法，文中还给出了通过误差修正进行角速度迭代解算，利用对数法解算，以及将几种解算方法进行融合处理的算法。第二，在进行姿态解算时，对四元数法和旋转矢量法进行详细的分析和仿真。虽然系统舍弃了陀螺，但圆锥误差依然存在于系统中，需要进行误差补偿，求解速度信息时也会出现划船误差。最后，针对一种短程战术导弹，将磁强计引入到捷联导航系统中，与九个加速度计构成组合测姿系统，将四元数和由加速度计得到的角速度作为系统状态变量，以磁强计输出信息和角速度平方项作为观测量，构建状态方程和观测方程，设计EKF滤波算法。通过仿真分析后角速度解算误差和姿态角误差的发散都得到了有效的抑制。本文通过对提高角速度解算精度方法的研究和利用地磁信息与加速度计信息进行组合导航以提高导航精度的探索，为这种全加速度计惯性测量系统走向实用化和工程化提供理论基础，也为后续的一些研究提供参考，具有一定的研究价值和广泛的应用前景。