对于室外环境,全球定位系统（GPS,Global Positioning System）能够提供性能良好的定位服务,然而对于室内环境,GPS目前很难达到理想的定位效果,因此需要专门的室内定位技术的支持。超宽带（UWB,Ultra Wide Band）技术拥有时间分辨率高、抗多径效应强、系统复杂度低等特点,是一种较为理想的室内定位技术。本文研究了基于超宽带的室内定位技术,主要工作如下:首先,分析了不同的已知参数类型下的定位原理,对多种定位算法进行了理论推导和扩展,在三维场景下对定位算法进行了仿真分析对比,根据仿真结果并结合多种因素,最终选择Trilateration-Taylor算法作为定位系统的核心算法,Trilateration-Taylor算法的迭代初始值为基于坐标变换的Trilateration算法的定位结果,这种处理方式的算法复杂度低且定位精度较高,而且可在最少3个基站的情况下支持三维定位。其次,设计开发了 UWB室内定位嵌入式子系统作为整个定位系统的下位机。其中测距模块添加了功率放大器,增强了 UWB信号;基站采用了有源以太网（POE,Power Over Ethernet）技术,实现了长期稳定供电与数据通信的一体化;标签设计了电源模块,从而可通过移动电源供电来保证标签的便携性。另外,研究了标签与基站间的测距原理,对测距算法进行了误差分析。最后,设计开发了 UWB室内定位Web子系统作为整个定位系统的上位机。该上位机是基于B/S结构的Web应用,与传统的本地应用相比,更便于远程访问。在上位机中运用多种辅助方法提高了定位性能:使用加权移动平均滤波算法减小了测距数值的随机误差;提出了一种测距拟合操作方法和基于最小二乘法的测距拟合补偿算法,降低了测距数值的系统误差,且可同时计算出所有基站的拟合参数,避免了对基站逐个计算,提高了设备搭建效率,并与定位测试进行绑定,使得界面与功能更简洁;使用卡尔曼滤波算法处理定位结果,提高了定位稳定性和动态跟踪性能。