随着微机电技术的发展，移动传感器已经开始应用于人们日常的生产生活。在动态危险环境中，移动传感器能够代替人们在现场执行跟踪和监测的任务。如何设计传感器网络蜂拥算法，使得传感器在跟踪目标的同时，又能避免碰撞目标保护传感器是一个值得研究的问题。本文研究工作如下：首先，在所有传感器节点具有目标相对位置和速度信息的前提下，设计传感器节点控制律，使得传感器网络在跟踪目标时避免碰撞目标。为了实现避免碰撞的目的，在传感器节点控制律中加入人工势能函数梯度项。其次，为了节省控制成本，设计一种牵制控制算法，使移动传感器网络在跟踪目标。基于牵制控制的思想，部分移动传感器节点具有目标位置和速度信息，利用节点之间的连接关系协同网络跟踪目标。最后，考虑到一些实际工程系统上没有安装速度传感器，研究只有位置信息可测情况下的跟踪算法。采用一种无源的方法，利用位置信息去估计移动传感器节点和目标的速度信息，然后根据已知的位置信息和估计出的速度信息去设计节点控制规律，使得移动传感器网络能够跟踪目标。监测性能是传感器网络跟踪的一个重要指标。本文设计了一种基于空间距离的简单的性能评价函数，用于评价网络的监测性能。对于以上算法，先用Lyapunov稳定性方法得到速度跟踪系统稳定的充分条件，然后通过MATLAB数值仿真验证该算法的有效性。