精度是并联机器人机构最重要的性能指标之一,它直接影响机器人的工作质量。本文在对三平移并联机器人机构进行运动学和工作空间分析研究的基础上,对其精度分析和精度补偿进行了较系统的研究。首先,对三平移并联机器人机构进行了拓扑结构分析,通过矢量方法推导出了其位置正、反解的解析解。将三平移并联机构的三个分支拆成三个单开链,分别对每一个单开链进行分析,求出了并联机器人机构工作空间的解析解,为机器人机构的精度研究提供了极大方便。其次,全面分析了三平移并联机器人机构结构参数和位姿参数对其输出位姿精度的影响。根据三平移并联机器人机构位置解矢量方程,利用机器人全微分理论建立了机器人精度分析的数学模型,通过计算机仿真研究了机器人的结构误差、结构尺寸变化和位姿变化等对机器人精度的影响,为该机器人的实际精度补偿与控制提供了理论论据。最后,根据三平移并联机器人机构具有三个可控的移动自由度的特点,应用并联机器人精度分析的正解模型,从理论上推导出一种三平移并联机器人机构位姿精度补偿的方法。该方法实现了通过对机器人机构驱动杆补偿量的控制,来提高并联机器人输出位姿精度的目的。最后结合典型实例仿真,证实了该方法的有效性。