【摘 要】
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该论文针对具有代表性的一类6-PSS并联多自由度微动机器人展开了如下研究: 1.将带柔性铰链的并联微动机器人本体定位于柔顺机构(Compliant Mechanism), 进行了结构设计的基础
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该论文针对具有代表性的一类6-PSS并联多自由度微动机器人展开了如下研究: 1.将带柔性铰链的并联微动机器人本体定位于柔顺机构(Compliant Mechanism), 进行了结构设计的基础理论研究,提出了微动机器人的一般微运动学模型.2.针对该类机构的特殊性,提出了广义几何误差模型.3.全面深入地考察了微动机器人典型运动副的刚度、精度、应力特性,给出了结构参数对这些性能的影响关系曲线,所得结论可用于批导结构设计.4.以弱耦合的方式,提出了兼顾预顺性的结构优化设计方法,包括装配构型综合和柔性铰链刚度综合.5.利用开发的系统仿真软件,对其结构性能及优化设计方法进行了仿真研究.6.将有限元技术引入微动机器人的研究中.
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