目前果蔬采摘机械的末端执行机构的设计方案多为吸盘式采摘、套筒式采摘、振动式采摘、全驱动式采摘,在实际工作环境中,由于果蔬采摘机械末端执行机构与果实接触,往往会因为抓取范围和抓取力过大对果蔬造成机械损伤,降低了经济效益,因此想要实现机械化采摘的目的,就必须设计一种安全可靠的机械手末端执行机构。应用欠驱动式结构设计末端执行机构具有机构巧妙,控制简便等诸多优点,是设计末端执行机构的一种有效方式。本文以番茄为采摘对象,认真研究了番茄采摘机械的发展现状,设计了一种可以满足现在番茄采摘要求的欠驱动番茄采摘机械手末端执行机构,并对该设计进行了运动学模型的分析,并通过三维仿真制作了物理样机。本文主要研究内容和成果有:1)认真研究了番茄采摘机械的发展现状,设计了一种可以满足现在番茄采摘要求的欠驱动番茄采摘机械手末端执行机构。2)建立了番茄采摘机械手末端执行器机构运动学模型,并对(角)位移、(角)速度和(角)加速度进行分析,得到执行器机构的参数,为后续模型建立提供了有利的理论依据,并通过MATLAB对结构参数进行优化分析。3)利用计算机辅助设计软件SolidWorks完成了该末端执行机构的三维实体建模,验证了机构的可实现性,通过ANSYS大量的数据充分验证了机构受力的合理性。4)研制出末端执行器的样机,并搭建试验台对末端执行机构进行了抓取试验,验证了该装置设计的可行性,测试接触力的大小和末端执行机构的运动速度,验证末端执行机构的可靠性。