【摘 要】
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本文以压缩机生产线装配机器人为例，对机器人的离线编程技术进行了研究。通过建立装配机器人的笛卡儿坐标系，推导出装配机器人的正、逆运动学矩阵方程，并研究了正、逆运动学方程
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本文以压缩机生产线装配机器人为例，对机器人的离线编程技术进行了研究。通过建立装配机器人的笛卡儿坐标系，推导出装配机器人的正、逆运动学矩阵方程，并研究了正、逆运动学方程的解；同时利用拉格朗日方法建立了装配机器人的动力学方程，并进行动力学方程分析。 本文在离线编程系统基础上对装配机器人的轨迹规划进行了研究，实现了装配机器人在多目标、固定障碍下的轨迹规划，并为用户提供了简单友好的任务级描述界面。 本文完成了对装配机器人的建模和仿真。在此基础上提出了如何进行通用机器人建模的一个设想，并结合生产实际，对装配机器人生产线FMC可靠性随机模型及生产率进行了研究，最后介绍了本文完成的机器人离线编程系统的程序设计。
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