由于多Agent编队系统被广泛应用于生产、生活、军事等领域,所以它已成为当前研究的一个热点问题。鉴于多Agent编队系统的大部分研究工作是基于二维空间的,然而,在现实世界中,多Agent编队系统的应用更多是在三维空间中而非二维空间,且在三维空间中多Agent编队系统的许多性质不同于二维空间,其更为复杂。所以本文针对三维多Agent持久编队的控制和路径计划做了深入的研究,这更具有实际意义。本文的具体工作包括:首先,作为一些实际应用的需要,如监视,勘测等,三维多Agent持久编队在移动期间需要保持指定的形状。针对这个问题,本文设计了三维多Agent持久编队黏着移动的分散控制规则,其中每Agent的移动仅仅依赖于自己的观测和自己所处的状态。由于编队中每个Agent自由度不同它所受的距离约束不同,我们将编队中的Agent按自由度进行分类,分别标记这些Agent为:0-自由度,1-自由度,2-自由度,3-自由度。根据三维持久编队的特点,对不同自由度的Agent分别设计不同的控制规则。进一步,让编队的目标点沿指定的轨迹连续移动,这时三维多Agent持久编队可以沿着这条轨迹黏着的移动。仿真效果说明了控制规则的有效性和合理性。其次,本文提出了一个实际的三维多Agent持久编队控制和路径计划的框架。在这个工作中,为了定义各种感兴趣的区域,三维环境被划分成立方体格子单元。根据环境中障碍等的位置,我们对生成的立方体格子单元进行着色,得到了实际的三维环境格子图。通过使用启发式的A~*搜索算法和一个进一步的优化算法,以及对编队中的Agent进行分散黏着移动控制,多Agent持久编队找到了一条免冲突,无死锁的最优路。本文中所给出的数值仿真很好的验证了相应的理论分析。