农机自动导航技术的主要目的是保持机具作业点（例如播种下种口）按照预定轨迹行进。农事耕种过程中动力源牵引车辆与作业农机具在进行曲线运动时存在轨迹不一致现象,导致出现作业面重叠或遗漏的问题。在不改变农机自导航系统硬件的前提下通过完善系统模型算法,实现对拖拉机与播种机位置更精确的判断与推导。本研究通过对拖拉机-播种机曲线运动规律分析,建立拖拉机-播种机系统运动模型,完善牵引类机具模型算法,为控制播种机作业点按照预定轨迹行进提供模型算法基础。并搭建试验平台,完成模型精度验证与分析。本研究主要内容如下:（1）本研究基于轮式车辆运动特性,在拖拉机运动模型基础上引入牵引角变化量（?₁）推导播种机作业位置点,以完成拖拉机-播种机的系统模型建立。所建立的系统模型为二维三自由度运动学模型,其状态量为（x,y,?）,控制量为（?（11）v）。经模型仿真验证,运动学模型符合车辆运行规律,可实现对拖拉机与播种机作业点的轨迹推算。（2）为完善自动导航模型算法,实现由播种机轨迹反向推导出拖拉机运行轨迹。本研究以拖挂类列车为基础,对拖拉机-播种机系统在一般运行情况、进弯道运行和出弯道运行三种不同工况下运动轨迹进行分析,建立播种机与拖拉机轨迹偏差等式,实现拖拉机与播种机轨迹推导。（3）本研究根据农机自动导航系统应用,在直线运动时,以横向侧偏值作为模型精度评估指标的基础上提出,针对曲线运动时采用作业重叠率作为模型精度评估指标。作业重叠率越高即趋近100%则模型精度越高。（4）本研究搭建了以轮式大马力拖拉机（纽荷兰T1404）与播种机（吉林康达2BMZF-2型）为研究对象的试验平台,对拖拉机-播种机二维三自由度运动学模型进行精度验证,试验结果表明:相同条件下,拖拉机运动学模型精度高于播种机运动学模型精度;运动轨迹越复杂运动学模型精度越低;模型精度受车体宽度影响,车体宽度越宽,模型精度越高。