该文充分考虑了直线电机伺服系统所受的参数摄动及外界扰动等不确定因素对伺服运动的影响,创造性地提出了内模滑模复合控制策略,并基于此思想对直线电机的速度环、位置环及轮廓控制展开了深入系统的研究.综合运用电机统一理论、动力学建模技术及计算机仿真技术,在对直线永磁同步电动机及其矢量控制的工作原理研究分析的基础上,首次以框图的形式建立了电流滞环跟踪型SPWM矢量控制的直线永磁同步电动机通用仿真模型,为直线永磁同步电动机伺服驱动器的研制及高性能伺服控制策略的研究提供了一种性能可靠、使用方便的直线电机仿真模型.在对滑模控制和内模控制这两种先进控制策略理论分析的基础上,创造性地提出一种新型的内模滑模复合控制策略,在对影响直线电机速度环伺服性能的诸多因素进行系统分析的基础上,针对摩擦非线性及负载时变性的影响,提出了以库仓摩擦模型补偿为主、以模型参考自适应滑模控制为辅的速度环控制方案.在基于模型参考自适应(内模)积分滑模控制的直线电机速度环基础上,利用内模滑模复合控制思想,提出了基于线性二次型最优(内模)滑模控制的直线电机位置环控制,针对现有交叉耦合控制器参数难以设计及鲁棒性差的缺点,提出了基于内模滑模复合思想的新型交叉耦合控制,并针对直线轨迹和圆轨迹轮廓的控制分别设计了相应的交叉耦合控制器.