正实性方法是从耗能电网络中抽象出来的概念,是鲁棒控制、自适应控制、系统稳定性设计中的一个重要工具。针对机电伺服系统的跟踪精度问题和外界扰动问题,本文提出将正实控制技术引入到机电伺服控制系统中。正实控制是从相位角度出发进行系统稳定性设计,在正实控制基础上构造复合控制使得系统满足跟踪性能要求,并设计鲁棒正实控制器使系统保持良好的抗干扰性能,以满足工业生产生活中的需要。因此,本课题以机电伺服转台为背景,引入正实控制技术进行控制系统设计并对实际应用过程中的相关设计问题进行探究。首先,给出了线性系统正实控制器设计方法。通过状态反馈使得闭环系统正实,推导了基于Luenberger观测器的状态反馈正实控制器存在条件,基于线性矩阵不等式方法给出了控制器解的形式;然后通过引入前馈控制,基于指令输入进行补偿设计,系统跟踪特性得以提高。其次,讨论了不确定系统的鲁棒正实控制器设计方法。给出了不确定系统的鲁棒正实问题描述形式,基于正实引理给出了不确定系统的鲁棒正实控制器的存在条件以及控制器设计方法,并引入了前馈控制保证闭环系统鲁棒性能。最后,完成机电伺服系统正实控制器设计。给出了状态反馈正实控制器和基于观测器的状态反馈正实控制器的参数确定方法,针对外界扰动给出了鲁棒正实控制器参数形式,并给出了系统性能指标的仿真结果。