伴随着科学技术的快速发展，机器人已经融入到了人类社会。轮式移动机器人作为机器人的主要分支，更是得到了广泛的应用。现如今，对于轮式移动机器人的研究，大多数是其所承载的执行机构，而对移动平台特别是加入悬架后的轮式移动平台的研究却少之又少。本文针对轮式悬架移动平台进行研究，为其建立运动学、动力学以及误差模型并加以分析。本文主要研究内容和创新性成果如下：一、分析轮式移动机器人的研究现状，为轮式机器人引入悬架系统。利用D-H法则，以右前轮为例建立了移动平台轮心的运动学模型，研究质心位姿与车轮中心位姿之间的变化关系；对轮式移动平台从直线运动、顺时针旋转运动和逆时针旋转运动三个方面分析其运动形式，并列出运动方程。二、在运动学模型的基础上，为轮式悬架移动平台建立了四分之一车二自由度动力学模型，然后进一步的建立了半车四自由度动力学模型和七自由度整车动力学模型，得出相对应的动力学方程。三、对本文所建立动力学模型，采用Matlab/Simulink对各性能评价指标进行仿真，包括平台质心的垂直位移、速度、加速度和平台整体的角度（侧倾角和俯仰角）位移、速度、加速度等变量进行跟踪，得出时域响应曲线。对比仿真曲线的平滑性，分析在加入悬架前后的轮式移动平台的稳定性。得出悬架加入的必要性以及本文所建立模型的正确性。四、对影响轮式悬架移动平台的误差进行归类与分析，分别建立了轮式悬架移动平台的静态误差模型和动态误差模型，利用Matlab/Simulink对所建立模型仿真与分析，得出影响误差的主要因素。