本文主要对于欠驱动双机械臂进行了初步研究与探讨，确定了一种两3R机器人的基本构型和驱动电机的安装位置，并且主要对该机构的部分运动学和动力学建模进行了比较深入的研究，最后应用MATLAB软件和ADAMS软件进行了仿真分析，为之后展开的控制研究奠定了重要基础。首先，针对3R单机械臂进行了末端公式的位姿推导，并且总结了串联机械臂末端位姿公式。分析了双臂机构的自由度数目及其性质，确定了电机个数及其安装位置，进行运动学模型分析，确定双臂紧协调任务类型，求解出速度、加速度方程，为后续动力学研究提供理论基础。然后，确定各个杆件的转动惯量，求解出各个杆件的动能，在之前的基础上通过微分法，采用拉格朗日建立并求解动力学模型，得到各个主动关节的力矩输入表达式，并分析该欠驱动系统的特点。最后，设定机构杆长的及其初始位置的情况下，利用MATLAB软件得出末端杆件的位置及速度随系统输入之间的关系；并运用ADAMS软件得出输入力矩与其速度与加速度之间的关系曲线，并综合进行分析。