近年来，随着科技的不断发展，人们对产品的可靠度得到越来越多的关注。运动可靠度是衡量各种系统质量好坏的重要指标。在以往的可靠性研究中较重视其强度或寿命可靠性，而对运动可靠性研究得较少，这样，运动可靠性问题就显得特别突出。研究运动可靠性具有非常现实的意义。 虚拟样机技术是并行工程的重要组成部分。它可以利用计算机软件完成对系统模型的三维可视化建模，进行仿真分析并以图形方式显示该系统在真实工程条件下的各种特性。应用虚拟样机技术，可以缩短产品的开发周期，降低产品的生产成本，提高产品质量。 本论文首先综合评述了可靠性和虚拟样机技术的应用与发展及并联机器人在国内外的研究状况，阐述了课题背景。并建立并联机器人的虚拟样机系统模型。主要完成以下几个方面的工作： 建立的该并联机器人的数学模型，对并联机器人进行三维建模与结构分析。采用三维建模软件Pro／E对并联机器人进行各个零件的建模与装配。并对这个并联机器人进行了结构分析，计算了它的自由度。 进行运动学分析，应用ADAMS软件提供的点驱动、样条函数和测量等功能来求解系统的运动学正解与逆解。在运动学仿真过程中可以观看机器人运动的仿真动画，并把仿真动画作成电影(avi文件)。对该并联机器人进行参数化处理，建立对话框，在其对话框中输入相应的参数的合理范围的尺寸，该并联机器人就会产生对应的实体模型。 在Visiual C++软件中建立一个控制面板，在该控制面板中只要点击“打开ADAMS”的选项，系统就会自动的把带有用户自定义函数的连接文件(如．obj文件和．dll的文件)加载到ADAMS软件中去，在用户自定义函数中将产生随机数的误差函数调入到ADAMS中，使其成为内嵌函数，对带有杆长误差和间隙误差的并联机器人连续进行多次运动学仿真分析，输出仿真数据，将该仿真数据调入Visiual C++中，在Visiual C++取出某些特定的数值进行可靠度计算，并计算出运动学可靠度。 此过程中是在Visiual C++中通过接口将ADAMS连接到一起，并在ADAMS