随着生物医学的进步，人类寿命的不断延长，人口老年化问题越来越成为社会关注的焦点；加上工业化进度越来越快，汽车的数量也在逐年增加，相应地产生了很多因交通事故导致瘫痪和肢体残疾的人。普通的轮椅已经不能满足这类人群的需要，迫切需要运用现代高新技术的轮椅机器人来改善他们的生活质量和生活自由度。本文主要对轮椅机器人机械结构设计和行走控制进行研究，主要工作如下：（1）依据机械原理、人机工程学和电动轮椅国家标准设计了轮椅机器人的机械结构，包括座椅升降机构、平躺机构、独立后两轮驱动的行走机构和辅助机构。（2）提出了基于DSP芯片TMS320LF2407的轮椅行走的两种控制模式，即手柄控制和远程无线遥控控制。（3）校核轮椅机器人的各项运动参数，如爬坡度、加速度时间、越障高度和侧翻报警角。（4）利用Adams动力学仿真软件，进行了两个仿真实验，并分析了实验结果，验证了轮椅机器人的结构方案可行性和运动可靠性。本文通过对轮椅机器人的结构设计及控制研究，实现行走、升降和平躺等多种功能，满足了用户的一些特殊需求。为轮椅机器人的结构设计和助残扶老等社会问题的解决，提供了一定的理论依据。