针对目前刚性机器人在多自由度、柔软性和安全性等方面的不足,国内外学者根据自然界软体动物的运动机理,利用柔性材料,设计并制作了仿生软体机器人以弥补这一不足。本文主要对软体机器人本体材料特性、结构分析和驱动控制等问题进行分析讨论和研究,对开展关于软体机器人方面的理论和实验研究具有重要意义。本文设计了多种模块化软体机器人。首先根据软体机器人驱动原理选择气压驱动方式,根据其变形原理,设计了一种基于气压驱动的三气腔式软体执行器,并结合3D打印技术,打印用于固化执行器本体所需的模具,通过设计好的固化流程,对执行器本体进行固化。其次,使用ABAQUS有限元分析法和Ogden模型对软体执行器结构进行仿真分析,研究软体执行器的变形特性,得出软体执行器应变与应力关系,分析影响执行器弯曲变形、作用力和轴向伸长因素,并通过实验进行验证,同时证明软体执行器满足设计需求。接着,根据软体机器人的控制需求,提出了模块化软体机器人的控制系统方案。设计了一种气压驱动控制回路和搭建了实验控制平台,并对软体机器人的上位机和下位机进行设计。最后,设计了实现转向、抓取和行走不同功能的多种模块化软体机器人,并对软体机器人的实验方案进行设计,通过实验,实现软体机器人的驱动控制,完成指定任务,满足设计要求。