机器人融入人类的正常生活,可以使人们更加独立。人们在日常生活中总会发生一些意外,比如摔倒等,因此及时且专业地包扎伤口是非常重要的。然而,目前机械臂应用于包扎护理任务的相关研究还非常少,对于包扎任务不仅要考虑异常姿势检测以及避障问题,还需要考虑绷带张力控制问题。针对上述问题,本文提出一种面向包扎护理任务的机械臂控制方法。通过检测机械臂包扎过程中碰撞及异常姿势后进行避障规划,同时结合末端绷带张力控制方法,以期使机械臂能顺利完成包扎任务。本文首先针对包扎过程中碰撞及异常姿势检测及避障问题,提出了一种面向包扎护理任务的机械臂避障轨迹规划方法。通过数学方法建立量化判断的检测依据,结合基于绷带切线延长的避障策略,使机械臂完成包扎任务的轨迹规划。接着,针对绷带张力控制问题,提出一种面向包扎护理任务的机械臂末端绷带张力控制方法。通过确定末端执行器的运动规则,根据末端反馈受力情况以及机械臂末端的位置,预测伤臂摆动的方向,从而实现恒张力控制。最后,针对避障规划方法,提出可包扎的伤臂肘关节的点集数量作为评价指标,针对张力控制方法,提出绷带张力的变化幅度作为评价指标。对机械臂进行包扎任务进行仿真及样机实验,以验证所提出的面向包扎护理任务的机械臂控制方法的可行性和实用价值。