在自动驾驶发展的过程中必然存在一个发展阶段是自动驾驶车辆与有人驾驶车辆混合行驶的环境,而目前自动驾驶换道轨迹规划方面的研究大多假设车车通信、车车协同等技术前提下或者换道环境恒定,并没有考虑有人驾驶车辆驾驶行为的不确定性对自动驾驶车辆换道产生风险。本文针对在自动驾驶车辆不同的换道类型所面临的风险,提出相应的风险评估模型以及换道轨迹规划模型,并且通过建立自动驾驶车辆换道仿真测试系统,验证了模型对自动驾驶车辆换道成功率的提升。论文主要工作如下:(1)风险评估模型的建立。考虑自动驾驶车辆换道过程中面对风险的来源和特点,选用合适的参数建立了基于最大可行加速度的风险评估模型和基于安全距离的风险评估模型,为后续将风险评估引入到轨迹规划模型中提供理论支撑。(2)自由换道风险评估轨迹规划方法研究。在混驶环境中自由换道条件下,基于安全避碰条件,考虑换道效率、对交通流影响、舒适度等因素的基础上,将基于最大可行加速度的风险评估模型引入到选取最优换道轨迹的综合效益函数,改进了换道轨迹规划的方法,通过python编程仿真验证了自由换道的风险评估最优换道轨迹的可行性。(3)强制换道风险评估轨迹规划方法研究。根据混驶环境中强制换道的特点,基于博弈论,建立了强制换道过程的策略方法,在考虑换道效率、对交通流影响、舒适度等因素的基础上,针对强制换道过程的风险,将基于安全距离的风险评估模型引入到强制换道最优换道轨迹的综合效益函数中,建立强制换道风险评估轨迹规划方法,改进了自动驾驶车辆强制换道效率低下的和安全性不高的问题。通过python编程仿真验证了自由换道的风险评估最优换道轨迹的可行性。(4)自动驾驶车辆换道仿真测试系统。通过python编程对自动驾驶车辆换道场景进行实现和可视化,并根据实际交通流特点,建立成功率测试系统。经过仿真测试,结果显示本文提出的基于风险评估的换道轨迹规划模型对换道成功率的具有显著提升,并且分析了换道间隙对换道成功率的影响。