当代农业发展的新趋势是工厂智能化生产,随着科技的突飞猛进,蔬菜工厂也普遍实现了机械自动化,但穴盘苗的抓取和移栽仍然采用人工操作。因此,针对目前穴盘育苗过程中存在的穴盘苗难以掌握、移栽强度大等问题,进行了抓苗移栽机系统的设计与研究。主要研究内容如下:（1）根据抓苗移栽机系统的现场工作环境和客户的预期性能要求,分析了系统需求。通过对比分析目前的穴盘苗移栽设备,对整体系统方案进行了深入的设计与分析,并具体研究了相应的技术路线,从而使设计的合理性得到了保障。（2）具体进行了抓苗移栽机系统不同结构的设计工作,在Solidworks软件平台操作下,进行虚拟样机的绘制,主要包括以下几个部分:移栽机架、托盘库、拨叉机构、托盘导向机构、托盘输送装置、托盘限位装置、抓手结构等。以托盘输送装置为研究对象开展了相应的结构分析、同步带的选型以及校核与驱动电机设备的选择工作。通过有限元的分析方法具体分析了部分关键零部件,确保其能够较好地满足强度要求。（3）进行了抓苗移栽机系统控制模块的设计工作,上位机与下位机分别使用的是触摸屏、可编程控制器PLC。首先,分析整个控制部分的软硬件需求,确定电气元件的类型。采用模糊控制和传统PID相结合的算法对闭环伺服定位控制系统进行相应的控制处理,并通过Matlab/Simulink完成仿真工作,并具体对比分析相应的传统PID,从而确保其合理性满足相应的要求。依照前期的设计要求对其电气原理图进行相关的描述,需要完成的主要工作是对控制器PLC进行程序编写。（4）在进行移栽机架的静力学以及模态分析的过程中主要使用的软件为ANSYS Workbench,基于仿真结果进行刚度以及强度的验证。随后,将移栽机装配成样机,并对样机进行测试,看其是否能达到定位精度,是否能平稳运行,是否能抓取每个苗杯,是否能达到令人满意的移栽效果。收集从测试中获得的数据并分析测试结果。实际测试表明,该装置整体运行可靠,抓取和移动准确,能够长时间抓取和移栽苗木。