【摘 要】
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本文首先研究了水下自治机器人的发展概况;研究了海洋水声信道的特性,着重分析并研究了水声信道的有限带宽性,空变、时变、随机性,多径传播特性以及衰落特性等特点;阐述了无
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本文首先研究了水下自治机器人的发展概况;研究了海洋水声信道的特性,着重分析并研究了水声信道的有限带宽性,空变、时变、随机性,多径传播特性以及衰落特性等特点;阐述了无线自组网的组网方式及其特点。然后重点研究了基于水声通信的无线自组网的组网算法。对水声自组网数据链路层和网络层中协议实现的算法进行了比较,选择适合水声通信的算法并加以改进,并研究了水声自组网的拓扑结构。本文构建了一个由五个节点组成的小型水声网络模型,在数据链路层的流量差错控制协议采用停止等待ARQ协议,MAC协议采用MACAW协议,网络路由协议采用DSDV协议。然后分析了对网络仿真的统计量。并对所建立的网络模型进行了仿真。最后,本文对与多AUV通信以及水声自组网有关的几个问题进行了探讨,并作了总结与展望。
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