【摘 要】
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康复训练机器人是国内外康复器械研究的一个热点。基于中风早期康复训练机器人的研发需要,本文开发了康复训练机器人的测控系统。本文采用姿态矩阵法和欧拉角法推导出康复机
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康复训练机器人是国内外康复器械研究的一个热点。基于中风早期康复训练机器人的研发需要,本文开发了康复训练机器人的测控系统。本文采用姿态矩阵法和欧拉角法推导出康复机器人末端执行器的姿态解析式,首先利用三维动作捕捉系统采集了康复训练运动的离散数据点,然后通过异常数据点处理、最小二乘法曲线拟合、康复运动轨迹位姿求解、康复运动轨迹提取,得到了康复机器人的位姿控制信息。以MOTOMAN HP3机器人控制系统和VC++为基础,开发了适合康复训练的机器人测控系统。试验表明,该康复训练机器人测控系统可以平稳、完整的复现康复运动轨迹,可使康复机器人替代医师对患者进行有效的康复训练。
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