随着我国汽车保有量的逐渐增加,汽车安全俨然成了驾驶员以及汽车厂商最为关心的问题。而作为汽车主动安全系统之一的汽车稳定性控制系统ESP（Electronic Stability Program）,在汽车转向行驶时对汽车的稳定性控制与轨迹跟踪起着至关重要的作用。但由于车辆工作的环境十分复杂,汽车在不同路面条件行驶时,仍然会发生适应力不足的状况。基于此,本文根据不同路面附着系数对汽车ESP系统功能的影响,对汽车稳定性控制系统进行研究。首先,本文以全轮独立制动的差动制动ESP控制系统为研究对象,对汽车ESP系统的适应性进行研究;在分析汽车稳定性特性与失稳条件的基础上,选取了汽车横摆角速度与质心侧偏角两个控制变量对汽车进行稳定性控制,然后建立了汽车Dugoff轮胎模型、七自由度整车模型、二自由度单轨参考模型及汽车制动力矩模型等,并通过MATLAB/Simulink模块对所建立模型的有效性进行仿真验证,以此作为仿真基础。然后在分别设计了主流的模糊、滑模控制器的基础上,通过分析不同路面条件下汽车制动力矩对车轮滑移率的影响,提出了“基于路面附着系数的模糊滑模变结构控制器”,将路面附着系数纳入模型的输入变量,相比于前两种控制器其具有较好的控制精度和路面适应能力,为了增加实验的可对比性,本文通过粒子群优化算法对各控制器关键参数进行整定优化;最后分别在前轮转角正弦输入与阶跃输入两种模式下进行了高附着系数与低附着系数不同路面工况的汽车稳定性控制仿真实验,并通过设计“控制变量的累计偏差”对仿真结果进行评价。最后,通过实验结果的对比分析,验证了本文所提出的控制器具有较好的汽车控制精度与路面适应能力,能够很好地提高汽车的行驶稳定性,减少行车事故的发生,为汽车稳定性控制系统的研究提供参考。