【摘 要】
：
在国家863计划资助下,论文以机器鱼的相关控制问题为主要研究目的,重点论述了机器鱼的控制体系结构及研制、机器鱼的运动控制、机器鱼的导航方法等相关理论和技术.根据鲹科鱼
论文部分内容阅读
在国家863计划资助下,论文以机器鱼的相关控制问题为主要研究目的,重点论述了机器鱼的控制体系结构及研制、机器鱼的运动控制、机器鱼的导航方法等相关理论和技术.根据鲹科鱼类的推进机理,研制了仿鲹科鱼类的机器鱼,设计了它的控制体系结构.为了机器鱼运动性能的提高,提出了机器鱼运动方向的模糊控制方法及由RBF神经网络与PID控制相结合的机器鱼稳态速度控制方法.针对机器鱼将来的实际应用和多机器鱼协调协作研究的需要,提出了基于视觉的机器鱼导航与实时避障方法.为使机器鱼能在具有密集障碍物的动态未知环境下应用,提出了一种基于栅格法和滚动窗口的机器鱼路径规划方法.这些方法均已在我们所开发的机器鱼实验平台上进行了实验或仿真验证.
其他文献
应用数字图像处理技术进行炉膛火焰检测是火检技术的发展趋势。本文对传统的火焰检测方法进行了研究，对当前流行的检测方法进行了深入分析，找出了其缺陷的根源。针对燃烧过程的
论文回顾了我国集中供热系统自动化技术的应用现状，尤其是热力站换热机组自动控制系统运行的情况和存在的问题，阐述了对其进行新型计算机控制系统设计的意义。本文研究的目的是
粗糙集理论是一种新的处理含糊和不确定性问题的数学工具,目前已在人工智能、知识与数据发现、模式识别与分类、故障检测等方面得到了广泛的应用.它作为一种新的软计算方法,
该论文主要研究平面图像的人脸检测与人脸标准化问题.该论文的目标是研究有应用价值的人脸检测算法,并且构建一个能自动实现人脸检测的实验系统,还要对检测出的人脸图像的进
长期以来，机器人系统的建模和控制一直是控制科学工作者普遍关注的重要研究领域，同时也取得了许多理论成果。然而大部分现有工作都集中在机械臂系统的建模和控制上，这些方法大多
论文中通过具体的仿真实例,对路网组态软件和实时仿真运行软件的功能进行了测试分析,同时也验证了各个交通参与者模型算法的软件实现的可行性和模型的逼真度.整个仿真软件的
虚拟仪器是在计算机基础上通过增加相关硬件和软件构建而成的,它借助开发软件平台编制虚拟仪器面板,完成对仪器的控制、数据分析和显示。自NI的LabVIEW问世以来,虚拟仪器技术越来越广泛地应用于各个领域。本文应用虚拟仪器技术,研究、开发了一套直流电机发电性能测试平台,完成直流电机发电性能的自动化测试,并运用LabVIEW开发了电机测试系统软件。针对电机测试的主要项目,完成了系统发电性能实验的任务,实现
该文主要研究了矿井隧道中电磁波传播的基本理论问题,把矿井中的若干实物对象根据其对电磁波影响的不同性质转化为相应的数学模型,从理论上分析了电磁波在矿井隧道占的传播规
该文设计了基于单片机上网的远程控制系统,给出了借助于TCP/IP协议芯片来实现单片机上网、进而达到远程控制目的的设计方法.该文共分五章,从系统的总体设计、各部分电路设计
随着现代科学技术的迅速发展，生产系统的规模越来越大，形成了复杂的大系统，导致了控制对象、控制器以及控制任务和目的日益复杂化，传统的自动控制理论和方法显得已不适合于复杂系