【摘 要】
：
为了有效地导出Delta机器人的解析解并实现运动控制,基于多体机械系统线性图论及其运动方程自动生成技术,将符号计算运用到Delta机器人上.首先建立了Delta机构的线性图解表达
【机 构】
：
东南大学仪器科学与工程学院,东南大学苏州研究院,南京理工大学机械工程学院,
【出 处】
：
Journal of Southeast University(English Edition)
论文部分内容阅读
为了有效地导出Delta机器人的解析解并实现运动控制,基于多体机械系统线性图论及其运动方程自动生成技术,将符号计算运用到Delta机器人上.首先建立了Delta机构的线性图解表达,利用符号计算引擎Maple可对图解的约束方程进行数学描述,并最终求得了逆运动解的精确显式表达式,从而可直接地实现驱动控制和运动轨迹跟踪.用平面圆弧和Adept抓放2种实际工程的机械手运动模型,对Delta机器人的符号计算解进行了仿真分析.结果表明,用于Delta机器人驱动控制的符号解误差较小,满足快速运动的需求,从而确认了约束方程的运动学响应精度,并验证了显式符号解的正确性.
其他文献
中医养生理论是以《黄帝内经》所阐述的养生思想指导下研究生命发展规律,防病益寿,强身健体的理论与方法。《黄帝内经》通过《素问·上古天真论》、《素问·宝命全形论》、《
通过三维实体建模、试验和计算获取的所研究车型动力传动系动力学参数,分别建立了动力传动系在怠速和行驶工况下的扭转振动仿真分析模型,分析了双质量飞轮扭振减振器对动力传
目的分析基于品管圈模式的优质护理在心肌梗死患者抢救中的应用效果。方法选择2018年1月~2019年8月我院收治的100例心肌梗死患者。随机将患者分为研究组和对照组,对照组开展
本文旨在从集约化设计的理论视角对城市地下空间展开系统的研究,探索城市地下空间发展中集约化设计的内在特征、发展规律及设计对策,力图构建一个具有清晰逻辑框架和较强现实
视听新媒体是科学技术快速发展的产物,而其从概念到商用需要也必须要走出一条属于自己的发展道路。本文从视听新媒体的概念界定、发展现状、产业特点入手,对视听新媒体目前的
本文以液晶显示的物理基础为出发点,在阐明了几种常见的液晶显示方式后,重点研究了薄膜晶体管液晶显示器(TFT-LCD)的构造和制造工艺。本研究对于我们了解整个液晶显示器的生
毫米波MEMS器件由于其具有损耗低、体积小、重量轻及与其它加工工艺相兼容等特点,已经被广泛地应用在相控阵雷达、微波通信、卫星通信以及微波测量等领域。伴随着分布式MEMS
20世纪80年代以来,随着我国改革开放和城市化进程的不断加快,农村剩余劳动力大规模地向城市转移。出于经济压力等因素,越来越多的儿童被留在家乡长期不能与父母生活在一起。
档案文献编纂学自创建以来,得到极大发展,然学术界对其核心概念"档案文献"的认识却众说纷纭,这就严重影响着档案文献编纂学的发展速度。本文对关于其不同认识的几种观点进行
研究了原料粒度对新型磷酸镁水泥(MPC)水化硬化过程的影响规律.首先,以一定量不同粒度的烧结氧化镁粉(MgO)和磷酸二氢钾(KH2PO4)搭配并掺入不同量的缓凝剂硼砂(Na2B4O7.10H2O