【摘 要】
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无人机（unmanned aerial vehicles, UAVs）的任务规划包含任务分配、执行顺序确定以及航迹优化等。为了达到任务规划的全局最优，需要全盘梳理任务的各个方面，提出高效的优化策略。综合考虑任务规划过程中任务分配、执行顺序确定以及航迹优化等方面的需求和相互间影响，首先从优化框架出发，设计了双层互耦的任务规划求解策略，而后将任务规划模型分为上层任务分配和下层任务序列优化，并对每一层的
【机 构】
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中国空气动力研究与发展中心计算空气动力研究所
【基金项目】
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基础和前沿技术研究基金（PJD20180148）资助课题；
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无人机（unmanned aerial vehicles, UAVs）的任务规划包含任务分配、执行顺序确定以及航迹优化等。为了达到任务规划的全局最优，需要全盘梳理任务的各个方面，提出高效的优化策略。综合考虑任务规划过程中任务分配、执行顺序确定以及航迹优化等方面的需求和相互间影响，首先从优化框架出发，设计了双层互耦的任务规划求解策略，而后将任务规划模型分为上层任务分配和下层任务序列优化，并对每一层的优化方法和优化步骤进行了详细设计。在任务分配问题中，基于模拟退火算法，提出了可跳出局部最优的模拟退火-撒点（simulated-annealing-shooting, SAS）算法，并详细探讨了算法参数的设计原则。最后通过仿真分析，验证了所提出的规划框架和SAS优化算法的有效性。
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