【摘 要】
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本文设计了一种基于STM32F103C8T6单片机的四轴飞行器。该系统由核心控制模块、电机驱动模块、姿态传感器模块、超声波模块、避障模块、电源模块以及语音模块等组成。通过MPU6050六轴陀螺仪对无人机姿态进行实时检测，并传输给微控制单元（Microcontroller Unit,MCU）进行姿态解算实现无人机稳定飞行；通过红外避障模块实现无人机避障；通过语音控制模块LD3320、NRF24L01
【基金项目】
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湖南省大学生研究性学习与创新性实验计划项目（项目编号：S202011527025）；
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本文设计了一种基于STM32F103C8T6单片机的四轴飞行器。该系统由核心控制模块、电机驱动模块、姿态传感器模块、超声波模块、避障模块、电源模块以及语音模块等组成。通过MPU6050六轴陀螺仪对无人机姿态进行实时检测，并传输给微控制单元（Microcontroller Unit,MCU）进行姿态解算实现无人机稳定飞行；通过红外避障模块实现无人机避障；通过语音控制模块LD3320、NRF24L01无线模块和遥控器进行通信遥控实现实时控制无人机。测试结果表明，该系统实现了预期的设计功能。
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