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在战术队形控制的研究中,在对机动中的战斗小组进行队形控制时,为了避免小组中的多名成员选择预定队形中的同一位置,利用全局目标函数将队形中的各个位置分配给各成员。成员的机动模型由二阶动力学方程描述,通过构造Lyapunov函数证明在人工力的作用下,战斗小组能形成稳定的队形。为了改善成员机动的真实性,加快小组形成队形的速度,利用经典控制理论的结论对人工力进行改进。最后通过仿真验证人工力的有效性。