【摘 要】
：
针对利用光学探测设备对海底目标探测与搜索的使命,自治水下机器人（AUV）需具备更精确的航行控制性能,为此提出一种不依赖模型的改进型PID控制算法,通过对增设的左右水平推进器
【机 构】
：
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,东北大学机械工程与自动化学院
论文部分内容阅读
针对利用光学探测设备对海底目标探测与搜索的使命,自治水下机器人（AUV）需具备更精确的航行控制性能,为此提出一种不依赖模型的改进型PID控制算法,通过对增设的左右水平推进器进行控制,以实现AUV低速时水平面的精确航行。将整个控制器分为两层：内层为偏航距离PID控制器,将输出量转化为所需偏转角;外层为航向PID控制器,将内层计算结果转化为航向偏差,对其进行PID计算,输出为偏转所需推力和推力矩值。通过对设定探测路线进行路径跟随,以反映水平面航行控制精度。通过湖上试验,得出精确的路径跟随航迹,实现了航向角偏差
其他文献
武器系统的探测设备通常面对的是非合作目标,观测样本在特征空间中的分布形式难以预期,噪声、不规则的类簇形状以及差异化的类簇密度给聚类分析带来极大挑战。提出了一种自适
随着人口的快速增加,近代苏南农村和全国各地一样,人地矛盾越来越尖锐。在这种情况下,各种旨在加重剥削程度和对农民人身控制程度的地租形态和制度先后出现,押租制便是其中的
传统的小学数学教学中,通常是老师为主体,学生处于被动学习的地位,学生的数学学习积极性不高,没有学习兴趣。教师要不断激发学生在教学过程中的参与意识,培养学生养成良好的
如果没有各行各业的大力支持和配合,就不可能实现的我国整个经济的迅速发展。由于机械和电气设备的总体复杂性以及不同型号之间的巨大差异,无法在安装期间进行完全统一的标准
为探究带圆盘空化器的超空泡航行器倾斜入水过程冲击载荷特性,开展了20°入水角条件下的试验研究.超空泡航行器由空气炮加速获得入水初速度,采用内置惯性测量单元记录载
2005年11月28日，市委办公厅督查室组织全体同志就电视剧《亮剑》的观后感进行专题交流讨论。大家一致感到，一定要认真学习领会市委领导同志的讲话精神，
本文提出在集团化医药企业实现信息化的过程中,资金管理的信息化越来越重要。集团资金管理面临很多的问题和挑战,企业需要结合本身实际情况,选择合适的资金集中管理模式,通过
为合理模拟强爆炸过程中的冲击波传播过程,将变γ状态方程加入LS-DYNA3D971接口用户子程序中。利用该程序对一维球对称密闭空腔内强爆炸冲击波反射过程进行了数值模拟,并通过
随着经济社会的持续快速发展,急倾斜薄矿体开采事业迎来了前所未有的重大发展机遇,如何采取有效方法与措施,切实提升急倾斜薄矿体开采方法与安全技术的整体应用成效,成为业内