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针对仿射非线性系统的一类摄动死区控制问题，利用步进反推技术给出了一种控制器设计方案。在系统动态特性未知的情况下，该方案应用具有自适应机制的模糊系统对动态特性进行在线辨识，从而可以通过逐步递推最终实现控制器。为了避免执行器死区对系统性能的影响，在控制设计过程中，先用一个平滑曲线近似死区特性曲线，然后将近似误差合理分解，使未知的扰动类似项的上界尽量小，再利用此上界设计附加控制抑制扰动类似项对系统的影响。所设计的控制器可使闭环系统稳定且能输出实时跟踪给定参考信号。