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基于闭环矢量法的六足机器人关节位姿研究
基于闭环矢量法的六足机器人关节位姿研究
来源 :南昌工程学院学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:andykwok
【摘 要】
:
设计出了一种新型的三自由度缩放式的并联机构,并把该机构作为六足步行机器人的腿机构.采用闭环矢量法求解腿机构运动位置的正运动学问题,用MATLAB软件编写函数来求解腿机构
【作 者】
:
尹爱勇
张玉华
刘诗道
袁猷
乔英娜
【机 构】
:
安徽工业大学机械工程学院
【出 处】
:
南昌工程学院学报
【发表日期】
:
2009年4期
【关键词】
:
六足机器人
关节位姿
闭环矢量法
Hexapod Walking Robot
joint position
closed loop vector method
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设计出了一种新型的三自由度缩放式的并联机构,并把该机构作为六足步行机器人的腿机构.采用闭环矢量法求解腿机构运动位置的正运动学问题,用MATLAB软件编写函数来求解腿机构的最大腿行程和最大抬跨高度/研究表明,原动件较小的位移可以获得较大的足端运动空间.
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