【摘 要】
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为了解决传统单自由度履带式起重机输出轨迹不够灵活、作业空间有限以及工作效率低等问题,首先运用功能分析方法求解其起重执行机构的运动输出规律并获得了实现起重运输作业的机构拓扑结构学要求。其次利用平面基础闭环子结构替换法进行机构型综合,设计出一类新型多自由度履带式起重机构构型。在此基础上运用Jacobian矩阵法分析了一种九杆十一副的平面二自由度履带式可控起重机构的奇异性和理论可达工作空间。最后,针对典型起重工况对其进行仿真分析,验证理论模型的正确性和工程应用的可行性。结果表明:相较于传统履带式起重机,新型履带
【机 构】
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北部湾大学机械与船舶海洋工程学院,广西科技大学机械与交通工程学院,华南理工大学机械与汽车工程学院
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(52061001),广西自然科学基金资助项目(2019JJB160048,2020GXNSFAA159035),广西重点研发计划项目(桂科AB20159012),江西省科技厅科技计划-重点研发计划(20192BBE50084)。
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为了解决传统单自由度履带式起重机输出轨迹不够灵活、作业空间有限以及工作效率低等问题,首先运用功能分析方法求解其起重执行机构的运动输出规律并获得了实现起重运输作业的机构拓扑结构学要求。其次利用平面基础闭环子结构替换法进行机构型综合,设计出一类新型多自由度履带式起重机构构型。在此基础上运用Jacobian矩阵法分析了一种九杆十一副的平面二自由度履带式可控起重机构的奇异性和理论可达工作空间。最后,针对典型起重工况对其进行仿真分析,验证理论模型的正确性和工程应用的可行性。结果表明:相较于传统履带式起重机,新型履带
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