论文部分内容阅读
研制了一种能在导磁面上运动的电磁驱动的微小爬壁机器人，其尺寸为30mm×15mm×20mm，重约30g。在分析尺蠖运动原理和现有爬壁机器人驱动方式、驱动力和机器人结构的基础上，设计了新的驱动结构和驱动方式，实验测试表明，此设计明显提高了机器人的驱动力。通过研究人体的转弯机理，实现了机器人的快速转弯。分析了机器人的驱动控制信号，设计制作了机器人的驱动控制电路。整个爬壁机器人采用爬行式运动方式，运动速度可以达到1．1cm／s，可以在0～90°的导磁面上爬行。