【摘 要】
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人形机器人头部由于空间狭窄与传动件较多，导致头部机构的设计往往较为复杂且可靠性较差。针对该问题，通过分析人体头部骨骼的组成，提出了一款人形机器人的头部机械结构设计方案
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人形机器人头部由于空间狭窄与传动件较多，导致头部机构的设计往往较为复杂且可靠性较差。针对该问题，通过分析人体头部骨骼的组成，提出了一款人形机器人的头部机械结构设计方案。采用该方案设计出的头部由5个运动模块组成，通过控制相应模块的舵机，可分别实现眼睑开合、眼珠转动、下颚开合、头部俯仰和头部转动5种运动模式。试验证明：该机构结构紧凑、可靠性高，为下一步的人形机器人的整体设计做了铺垫。
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