【摘 要】
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医疗康复机器人主要用于外科手术、功能康复及辅助护理等方面,其中机器人柔性多指灵巧手由于高度灵活、能模仿人手抓取等特点备受社会各界关注,成为当前最为活跃和热门的研究方向之一.课题组针对柔性多指灵巧手,依据简化的机构运动简图,建立坐标系,分析D-H参数,得到了灵巧手的正运动学模型,从而得到了灵巧手在空间中的位置坐标.后续利用数值法中的蒙特卡洛法,计算其工作空间,并通过MATLAB对灵巧手的二维、三维工作空间进行了仿真分析.仿真结果证明:该工作空间点位分布均匀且直观性强,为后续的结构设计优化提供理论支撑.
【机 构】
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衢州职业技术学院机电工程学院,浙江 衢州 324000
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医疗康复机器人主要用于外科手术、功能康复及辅助护理等方面,其中机器人柔性多指灵巧手由于高度灵活、能模仿人手抓取等特点备受社会各界关注,成为当前最为活跃和热门的研究方向之一.课题组针对柔性多指灵巧手,依据简化的机构运动简图,建立坐标系,分析D-H参数,得到了灵巧手的正运动学模型,从而得到了灵巧手在空间中的位置坐标.后续利用数值法中的蒙特卡洛法,计算其工作空间,并通过MATLAB对灵巧手的二维、三维工作空间进行了仿真分析.仿真结果证明:该工作空间点位分布均匀且直观性强,为后续的结构设计优化提供理论支撑.
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