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月球车的运动控制是月球车完成探测任务的前提．为了解决月球车在月球表面上的运动控制问题，针对月壤环境以及月球车驱动系统冗余的特点，研究月球车闭环协调牵引控制问题．对非结构化环境且轮地之间存在滑移的6轮摇臂悬架月球车进行运动学建模与分析，建立相应的动力学方程以及准静态平衡方程，并使用零空间优化的思想对月球车的力分配进行优化配置，最后给出仿真结果，验证了算法的有效性．