【摘 要】
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在研究直升机控制问题中,直升机作为控制对象,具有很强的非线性,且操纵时各轴之间存在严重的耦合,使得直升机具有较差的稳定性和操纵性。本文提出采用自抗扰控制方法对直升机
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在研究直升机控制问题中,直升机作为控制对象,具有很强的非线性,且操纵时各轴之间存在严重的耦合,使得直升机具有较差的稳定性和操纵性。本文提出采用自抗扰控制方法对直升机纵向姿态控制回路进行设计。运用跟踪微分器来给输入信号一个过渡过程,降低起始误差,解决控制系统的响应速度与超调之间的矛盾,并提供输入信号的微分信号。使用扩张状态观测器实时观测估计系统模型中不确定部分(包括耦合、未建模及外界扰动等),然后运用状态误差非线性反馈对被控对象进行动态补偿。通过matlab仿真验证该控制方法的有效性。
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