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Gravity/inertial 联合航行是在在一艘潜水艇上认识到被动航行的一个领先的问题。匹配算法的新旋转试穿严肃，基于匹配的地面轮廓(TERCOM ) 算法，在这篇论文被建议。算法基于最少的 mean-square-error 标准的原则，并且寻找运用平行到一个惯性的航行系统在一张严肃底地图上显示的踪迹的某个匹配的轨道。旋转然后在匹配的轨道附近通过某个角度，并且通过与另外一个的加权的适合顺时针方向或逆时针方向被做在某个角度跨度范围以内寻找一条最佳的匹配的轨道八条非最优的匹配的轨道，适合的轨道的端点被认