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为了减小摩擦扰动对陀螺稳定平台伺服跟踪性能的影响，设计了一种灰色滑模控制器。以某型号导引头陀螺稳定平台为实际对象，分析了系统中摩擦的非线性特性，从机械和控制两方面探讨了减小摩擦的措施。基于稳定平台的单轴控制模型，设计了滑模控制律，采用GM（1，1）灰色预测算法估计扰动量，将其作为控制律中的补偿分量，同时应用灰色预测方法对滑模控制策略进行预测输出，有效地减弱了滑模控制的抖动现象。在陀螺稳定平台上实际测试表明，该灰色滑模控制能够在无系统摩擦模型的情况下，有效减小摩擦扰动对系统控制的影响，与PID控制相比，明显